As alterações implementadas em bancada foram já testadas no carro.
Obtiveram-se bons resultados nas comunicações (entre 18 e 20 Hz) e o valor das RPM é já actualizado a uma frequência elevada também, no entanto apresenta um erro nas RPM altas. Para resolver este problema a medição de tempo entre os pulsos do sinal das RPM, que era feita em milisegundos, passou a ser feita em nanosegundos reduzindo significativamente o erro.
Com estas alterações foi testado novamente a resposta dos actuadores, quando accionados com o gamepad, e esta ficou bastante mais rápida.
A ignição automática do veículo (já anteriormente programada) foi também testada e funciona correctamente devido aos valores das RPM correctos que agora se obtêm.
Sem comentários:
Enviar um comentário