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Medição da velocidade (montado no AtlasCar)

Falta ligar ao Autómato e calibrar!

Medição da velocidade (Montagem)

Monitorização do volante

Gráfico de monitorização do volante sendo este controlado pelo gamepad.
A experiência realizada consistiu em virar o volante totalmente para a direita, depois totalmente para a esquerda e, por fim, parcialmente para a direita.


-0.5 >> volante totalmente para a direita
0.5 >> volante totalmente para a esquerda

Programação do PLC - Testes no ATLASCAR

As alterações implementadas em bancada foram já testadas no carro.

Obtiveram-se bons resultados nas comunicações (entre 18 e 20 Hz) e o valor das RPM é já actualizado a uma frequência elevada também, no entanto apresenta um erro nas RPM altas. Para resolver este problema a medição de tempo entre os pulsos do sinal das RPM, que era feita em milisegundos, passou a ser feita em nanosegundos reduzindo significativamente o erro.

Com estas alterações foi testado novamente a resposta dos actuadores, quando accionados com o gamepad, e esta ficou bastante mais rápida.

A ignição automática do veículo (já anteriormente programada) foi também testada e funciona correctamente devido aos valores das RPM correctos que agora se obtêm.

Programação do PLC - Testes

Devido às baixas frequências de comunicação entre o PLC e o PC procedeu-se à optimização do programa do PLC.

Foi utilizada uma nova abordagem no envio de mensagens do PLC para o PC. Nesta nova abordagem a resposta é enviada logo que chega a mensagem do PC (a mensagem não necessita de estar à espera que o programa interprete a mensagem que chega do PC para ser construída) sendo assim possível poupar tempo na descodificação da mensagem que chega do PC. Assim apenas é possível saber o estado actual do veículo e não se a tarefa foi executada ou não, para isso é necessário enviar uma nova mensagem.

Outro problema do programa era a taxa de actualização do valor do contador das RPM. Foram utilizadas as funções do fabricantes mas estas não produzem resultados satisfatórios, assim implementou-se uma metodologia que mede o tempo entre dois pulsos e com esse tempo calcula-se a frequência do sinal pulsado. É possível, assim , em poucos milissegundos ter o valor das RPM actualizado.

O novo código ainda só foi testado em bancada, para o validar é necessário ainda testar no veículo.

Sistema de Medição de Velocidade do ATLASCAR

O projecto do sistema para medição de velocidade do ATLASCAR encontra-se concluído.
O sistema mede a velocidade do veículo por intermédio de um encoder incremental que se vai encontrar acoplado a uma das rodas traseiras.
Vai-se agora proceder à maquinagem das peças para posterior implementação no veículo.



Ficam aqui ligações para sistemas semelhantes já presentes no mercado:

• WPT Wheel Pulse Transducer
• POS LV